Klip yüklenmeye başlamazsa play tuşuna basarak birkaç kez deneyin.

17 Temmuz 2050. Dünya Futbol Şampiyonu Türkiye ile Dünya Robotlar Futbol Kupası şampiyonu karşı karşıya geliyor. Belki Türkiye’nin o tarihte dünya şampiyonu olması bir ütopya. Belki de 43 yıl sonrası için bu maç bir bilim kurgu rüyası. Ama şu gerçek bu rüyanın ilk işaretini veriyor. Son yıllarda ROBOCUP adlı Dünya Robotlar Futbol Turnuvası’nı düzenleyen organizatörler, 17 Temmuz 2050 tarihinde Dünya Robotlar Futbol Kupası Şampiyonu ile o yılın Dünya Kupası şampiyonunu karşı karşıya getirmek için şimdiden kolları sıvadı. İnsan boyundaki robotlarla gerçek futbolcuların FIFA kuralları çerçevesinde oynayacağı maç sporseverler açısından bir hayli ilginç olacak.

2050 yılında insan boyundaki robotlara futbol oynatmayı düşünenler bugün köpek şeklindeki 4 ayaklı ve benzer kategorideki robotlara maç yaptırıyor. Pek çoğumuzun haberi yok ama 1997’den beri dünyada robotların oynadığı futbol şampiyonası düzenleniyor. Her ülkeden belli kriterleri aşan takımların katıldığı yapay zekâ ürünü robotların, futbol şampiyonasında ülkemizi 2001’den beri sadece Boğaziçi Üniversitesi robot takımı temsil ediyor.

ŞİİR GİBİ FUTBOL OYNUYORLAR

Üniversite’nin Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Öğretim Üyesi Prof. Dr. Levent Akın’ın köpek robot takımı yazılım ekibi dört öğrenciden oluşuyor. Ekip geçtiğimiz hafta Almanya’da düzenlenen Robocup Dünya Şampiyonası’nda çeyrek finalde elendi. Levent Akın ve öğrencileri ile Robotlar Futbol Turnuvası’nın dünü ve bugünü için bir araya geldik. Ekibin takım kaptanı Çetin Meriçli. Diğer üyeler ise Nuri Taşdemir, Barış Gökçe, Fuat Geleri.

“Biz turnuva boyunca 7 maç yaptık. Üçünü kazandık, üçünü kaybettik. Yenildiğimiz takımların biri birinci, diğerleri üçüncü ve dördüncü oldu.” diyerek söze giriyor Prof. Levent Akın. 24 takımın katıldığı 4 ayaklı köpekler kategorisinde şampiyonluğu ise Avustralya elde etti. “Şiir gibi oynuyorlar. Aynı Brezilya gibi.” diyor kaptan Çetin Meriçli. Barış Gökçe ise “Ama biz Microsof’ta gol atmayı başardık.” diye övünüyor. Ekibimiz çeyrek finalde Alman takımına yenildi. Mazeret gibi ama gerçeği Fuat şu sözlerle özetliyor: “Bizim ekip 5 kişiden kuruluydu, onların ekibi ise 40 kişiden.” Türk takımının ismi Cerberus. Bu ismi 2001 yılındaki ekip üyeleri seçmiş. O yıllarda takımlar 3 robottan oluşuyordu. Cerberus mitolojide 3 başlı köpek anlamına geliyor. Robotlar arasındaki maçlar 10’ar dakikalık iki devre halinde 6 metre boyunda, 4 metre enindeki yeşil halı üzerinde oynanıyor. Top rengi turuncu ve çapı 5 cm. Kalenin genişliği 80, yüksekliği ise 30 santim. Sahada 4 köpek bulunuyor. Köpeklerin başının altında bir kamera var. Bu kameranın ve saha kenarlarında özel silindir şeklindeki renkli kutuların yardımıyla robotlar sahadaki yerlerini, ne yöne atak yapacaklarını anlıyor. Sahadaki her şey renkle kodlanmış durumda. “Bunlar oyuncak gibi görünmesine rağmen gerçek birer robot.” diyor Levent Akın: “Bütün eklemlerinde ayrı ayrı motorları var. Biz kameranın aldığı her görüntüyü işliyoruz, motor komutlarına dönüştürüyoruz. Bu arada çok sayıda yapay zekâ tekniği uygulayarak robotların bu hareketleri akıllıca yapmalarını sağlıyoruz. Saha içinde yerini bulmadan tutun da ne yapacağına karar vermeye, takım arkadaşlarıyla haberleşmeye kadar her biri karmaşık yapay zekâ problemleri için yöntemler geliştiriyoruz. Sadece yarışmalara katılmıyor, Bilimsel araştırmalar da yapıyoruz. Bunlarla 30’dan fazla uluslararası yayın yapmış durumdayız.”

Robotlar belli bir taktikle sahaya çıkıyorlar anlaşılan. Peki, onlara taktik verenlerin futbolla ilgisi ne seviyede. “Her Türk genci gibi az da olsa futbol izliyoruz.” diyor kaptan Çetin Meriçli. Nuri ve Fuat’ın ise futbolla hiç alakası yok. Barış halı saha maçlarını kaçırmıyor. Levent hoca da futbola zaman ayıramıyor. Ama futbol adamlarının futbol takımlarını yönetmekte kullandıkları taktikleri nasıl robot futboluna uyarlayabiliriz diye hepsi düşünüyor. Hatta bunun için futbolun istatistikî analizleriyle ilgileniyorlar.

Robotların ilk görevi topu takip etmek. En önemli becerileri topa erişebilmek. Bu yolda rakiplere çarpmamak önemli. Bir kaleci açısından bakıldığında ise topun sahadaki net yerini ve hızını isabetli bir şekilde tahmin edebilmek daha önemli. Rakip şut attığında doğru yerde bulunması için bu gerekli. Ekipteki robotlar içerisinde ad konulmuş tek robot kaleci. Kaleciye Hayrettin diyorlar. Hayrettin’in topu kurtarma açısından problemi yok. Ama kurtardıktan sonra önünde kalan topu başarıyla rakip forvet gelmeden uzaklaştırmakta sorun yaşıyor. Hatta İran’la yapılan ve 5-3 kazanılan maçta kendi kalemize 3 golü Hayrettin attı. “Rakip şutu kontrol ettikten sonra topu alıp karşı alana atması gerekiyordu. Ancak neden olduğunu anlayamadığımız bir şekilde dönüşleri yapamadı. Her defasında topu bizim kaleye daha fazla yaklaştırdı. Ve 3 golü kalemize attı.” diyor Fuat. Kendisi kaleciyle ilgili yazılımı yazan kişi.

Robotlar sahaya programlanıp bırakılıyor. Gerisi onlara kalmış. Eğer günündeyseler ne âlâ. Ama Hayrettin’de olduğu gibi antrenmanlarda hiç yaşanmayan problemler maç esnasında meydana gelebiliyor. Antrenman demişken ekibin üniversite içerisinde nizami bir antrenman sahası yok. Şampiyonaya hazırlık aşamasında en büyük problemlerden biri buydu. Buna Türk usulü çare bulmuşlar. “Notlar yapıştırmak için kullanılan yeşil zeminli bir pano vardı. Küçüktü ama onu antrenman sahası olarak kullandık. Bu insanın içini cız ettiren bir metot gibi görünüyor ama işe yaradı.” diyor ekip üyeleri. Robotlar saha içerisinde birbirleriyle çarpışıyor. Bizimkiler çarpışmalarda daha diri. “Yürüme modülünde kullandığımız bazı parametreler pil ömrümüzü azaltırken gücümüzü kuvvetlendiriyor. Bu bir nevi bizim taktiğimiz.” diyor Barış.

Devre arası taktik değiştirme var. Ancak 10 dakikalık sürede ne kadar taktik verebilirseniz. Robotlarda aksayan yönlere bilgisayar yardımıyla müdahale ediliyor. Robotların içindeki cip bilgisayara yerleştiriliyor. Programlarda bazı değişiklikler yapılıyor. “İkinci yarıya daha bir dinç çıkıyorlar.” diyor Fuat gülerek. Onun dışında ekip maç esnasında heyecanlanmaktan başka bir şey yapamıyor. Hatta Almanya’da ‘Pınarbaşı burma burma yâr yâr’ şeklindeki tribün tezahüratını diğer ülkelerin ekiplerine bile ezberletmişler.

Peki robotlar gol atınca tribünlere selam veriyorlar mı? “Bizimkiler henüz o kadar komplike değil. Ama bazı ekiplerin robotları gol atınca selam verme ya da gol yiyince başını iki yana sallama gibi hareketleri yapıyordu.” diye cevaplıyor Nuri. Köpekler ekip için bir araç. “Bizim yaptığımız araştırma” diyor sözü bir kez daha alan Levent Hoca: “Geliştirdiğimiz yöntemleri tamamen gerçekçi bir ortamda deneme imkânı buluyoruz. Sahaya çıkıyoruz, çatır çatır oynuyoruz. Yaptığımız işin rakiplerimizinkinden daha iyi olduğunu göstermeye çalıyoruz. Bu bize hem haz veriyor hem de gelecek adına önümüzü görmemizi sağlıyor.”

‘KENDİ KALEMİZE BİLE GOL ATIYORUZ’

Bizim takımın en iyi yönü hücum. “Gol atmada problem yaşamıyoruz, hatta kendi kalemize bile gol atıyoruz.” diyor Kaptan Çetin. Robotlar turnuva boyunca sadece iki maçta gol yiyen Microsoft’a da gol atma başarısı gösterdi. Ancak defansta problemler var. Bundan sonrası için biraz daha defansa ağırlık vermeyi planlıyorlar. Ekibin bir numaralı kuralı herkes her işi yapar. “Geçmişten aldığımız en önemli derslerden bir tanesi bu.” diyor 3 şampiyonaya katılan kaptan Çetin. “Programın belli kısmı bir kişiye aitse sahiplenme ve dışlama oluyor. Bizde ise bir sorun olursa veya bir başarı varsa bunun sahibi herkestir.” Ekip yapılacak işleri sezon başından belirliyor. Yazılım ortak bir yerde duruyor. Herkesin erişimi var. Yapılan değişiklikler oraya kaydediliyor. Herhangi bir tarihe geri dönmek de mümkün. Yapılan değişiklikleri hemen robotlar üzerinde deniyorlar.

Ekip şampiyonaya son 5 ay yoğun bir şekilde hazırlanmış. Hatta bazen 40 saat uyumadıkları olmuş. Okulda battaniye ve yastık bulunduran öğrenciler olarak dikkat çekmişler. “Yaptığımız iş normal bir bilgisayar programından oldukça farklı. Çocuk doktorluğu gibi düşünün.” diye araya giriyor Barış. “Çocuk ağlar ama sorununun ne olduğunu söyleyemez. Robotlar bir hareketi yapmıyor. Bir problem var ama neden olduğunu, niçin yapmadıklarını anlayamıyorsunuz. Ondan sonra da saatlerce o problemi bulmak için uğraşıyorsunuz.” diyor. Ekip geçen senenin büyük bir bölümünü hatlar arasındaki kopuklukları çözmek için geçirmiş: “Çocuğa soba sıcak, dokunursan yanarsın dersiniz. Ama çocuk elini yakabilir. Bizim durumumuz da buna benziyor. Robotlara topu gördüğün zaman git al, dön rakip kaleye ilerle ve şut at diye komutlar veriyoruz. Ama bunu bazen yapıyorlar bazen yapmıyorlar.”

Takımımız kolektif bir futbol mu oynuyordu yoksa bireysel yeteneklerden mi kuruluydu? “Sahada paslaşma yok.” diyor Nuri. Saha içinde topun durumuna göre köpeklerin rolleri de değişiyor. Topu alan kaleye giderken, diğer arkadaşları onun ayağına girmiyor ve ona paralel hareket ediyor. Kaleci yerinde bekliyor. Ekibin en büyük dezavantajlarından bir tanesi de üyelerin sıkça değişmesi. Kaptan Çetin haricindeki öğrenciler takıma bu sezon katıldı. Bu durumdan en çok Levent hoca şikayetçi. “Bu farklı bir program. Gelen arkadaşlar uzun süre sistemi tanımak için vakit harcıyor. Daha sonra bir şeyler üretmeye başlıyor. Bu da zaman kaybına yol açıyor” diyor.

MAÇLARI ALMAN ZDF TELEVİZYONU YAYINLADI

Levent hoca bu kadar yoğun çalışan öğrencilerini bazı derslerden muaf tutuyor mu? “Derste başarılı olacaklar ki bu işi yapabilsinler.” diye karşılık veriyor bize. Kaytarmak yok yani. Hocanın bir başka şikâyeti de Türkiye’deki zihniyet. Bu negatif anlamda bir farklılık. “İran son şampiyonaya 64 takımla katıldı. Biz ise bir takımla. Oysa dünya bu şampiyonaya önem veriyor. Biz ise sponsor dahi bulamıyoruz. Üniversitenin yardımıyla ve desteğiyle ayakta kalmaya çalışıyoruz. Başarılı oluyoruz ama yine de sesimizi duyuramıyoruz.”

Levent hoca o kadar dertli ki Almanya’daki son şampiyonanın yayın haklarını 1,3 milyon dolara Dünya Kupası maçlarını da yayınlayan ZDF televizyonunun aldığını ve şampiyonada özellikle Alman takımlarının maçlarını canlı yayınladığını belirterek diğer ülkelerdeki bakış açısını dile getiriyor. Hatta bir önemli not daha veriyor: “Final maçını Werder Bremen Teknik Direktörü Thomas Schaaf yorumladı.”

FAUL YAPANLARA CEZA!

Dünya Şampiyonası’na her takım gidemiyor. Belli kriterleri geçmek lazım. 12 takım önceki şampiyonada elde ettikleri derecelere göre doğrudan katılıyor. Geriye kalan 12 takım ise organizasyon komitesine gönderdikleri kasetlerle mevcut kurallara uyacak sistem geliştirdiklerini ispat etmek zorunda. Komite gelen talepler arasından en iyi olan ekipleri şampiyonaya dâhil ediyor.

Maçlarda 4 hakem var. Bir orta, iki yan ve bir masa hakemi. Her ekibin elemanları hakemlik yapmak zorunda. Bizimkiler yarı finale çıkamadı ama Barış ve Nuri yarı finalde yan hakemlik yaptı. Kurallar çok katı değil. Kaleci hariç diğer robotlar ceza sahası içine giremiyor. Futboldaki gibi faul ve taç atışı var. Rakibi iterek topu almaya çalışan robota 30 saniye saha dışına çıkma cezası veriliyor. Öyle ki bir maçta her iki takımdan 3’er köpek 30 saniye cezası aldı. Sahada sadece kaleciler kalınca ortaya komik bir görüntü çıktı. Levent hoca ve ekibinin önümüzdeki sezon hedefi şampiyonluk. Bizimle gelecek yıla dair stratejilerini paylaşıyorlar: “Bütün takımlar yerden oynuyor. Topla havadan oynayan yok. Bizim hedefimiz robotlara havadan oynayabilecekleri bir program yüklemek. Bu programı yazabilirsek ve başarıyla uygulayabilirsek önümüzdeki sezon bizi kimse tutamaz”.

FUTBOL OYNAYAN ROBOTLAR JAPONLARIN FİKRİ

Robotlara futbol oynatma fikri ilk olarak British Columbia Üniversitesi Öğretim Üyesi Prof. Alan Mackworth tarafından “On Seeing Robots” adlı makalede kaleme alındı. Profesörün çalışma grubu daha sonra konu üzerine birkaç makale daha yayımladı. Yine 1992’de Japonya’da bir yapay zeka konferansı sırasında robot futbolu konusu gündeme geldi. Konferans sonrasında araştırmacılar konunun teknik, sosyal ve mali yönlerini değerlendiren çalışmalar yaptı. Muhtemel kuralları içeren bir taslak hazırlandı, robot prototipi ve simülatör tasarımı konusunda ilk adımlar atıldı. Bu çalışmalar sonucunda projenin yapılabilir olduğuna kanaat getiren ve aralarında Minoru Asada, Yasuo Kuniyoshi ve Hiroaki Kitano’nun da bulunduğu bir grup araştırmacı, 1993 Haziran’ında J-ligi adını verdikleri bir robot yarışması düzenlemeye karar verdi. Japonya Hükümeti’ne ait bir araştırma labarotuarı olan ETL’de Itsuki Noda daha sonra RoboCup sunucusu olacak bir futbol simülatörü geliştirdi. Birbirlerinde bağımsız olarak futbol oynayan robotlar üzerine çalışan diğer iki grup da Osaka Üniversitesi’nde Minoru Asada ve Carnegie Mellon Üniversitesi’nde Manuela Veloso’nun ekibiydi. Eylül 1993’te yapılan ilk basın açıklamasının ardından kurallar belirlendi. 1995’te toplanan Uluslararası Birleşik Yapay Zeka Konferansı’nda (International Joint Conference on Artificial Intelligence) ilk Robot Futbol Oyunları Dünya Kupası’nın Nagoya’da 1997’de gerçekleştirileceği duyuruldu. RoboCup, 1997’de 5 bin izleyicisiyle büyük bir organizasyon olarak gerçekleştirildi. RoboCup’un asıl hedefi ise 2050’de dünya şampiyonu futbol takımına karşı 90 dakika mücadele edecek ve kazanacak, tamamen otonom robotlardan oluşan bir futbol takımı oluşturmak.

CERBERUS’UN MAÇLARI

Microsoft Hellhounds (Alman) - Cerberus: 6-1

Araibo (Japon)- Cerberus: 0-0

Impossibles (İran)- Cerberus: 3-5

Hamburg Dog Bots (Alman) - Cerberus: 1-4

NUbots (Avustralya)- Cerberus: 10-0

Legged (İtalya) - Cerberus: 1-2

GermanTeam (Alman) - Cerberus: 9-0

Aksiyon